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MClipper日記 突貫工事

明日はマイクロクリッパー本選です。

昨日までつくばチャレンジで忙しかったという言い訳のもと今日からクリッパーの調整です。

久しぶりすぎて物がなかったりといろいろと大変です。


以下、リアルタイムで作業状況を更新していく予定です。
○11/20 12:00
起床。
つくばチャレンジで連日忙しかったので、昼過ぎまで寝てしまった。
これからサークル部屋で作業だー!と思いつつもPCを買い換えていたことに気づく。
開発環境さえも入っていなかった。

SH-7125を使っているので、Renesusのページから統合開発環境HEW(無償評価版)を落としにいき、インストール。
最近だとWindows7にデフォルトで対応しているので何も考えずにインストール。
昨年などはVistaにインストールするのに苦労した記憶があるので、問題なくいってとりあえず一安心。

インストール後サークル部屋へ。


○11/20 15:00
とりあえず朝食を食べ、作業開始。
昨年使用していたと思われるプログラムを動かしてみようとしたところ、コンパイル通らず。
あせって確認してみると、そういえばもう1つ書いていたことに気づき、そちらをコンパイルしたらうまく通った。
マイコンに書き込もうとしたら、ケーブルを家に忘れたようだ。
1年近く書き込み作業をしていなかったので、サークル部屋から持ち帰ったことを忘れてしまっていた。
とりあえず取りに帰る。


○11/20 17:00
シリアルケーブルを持ってきてさあ書こうとしたところ、USBシリアル変換ケーブルのドライバがパソコンにインストールされていないことに気づく。
ダメダメすぎる。
気を取り直してインストールし、書き込み作業。
うまく動いた。

とりあえず昨年の状態には戻せた。

昨年の反省点を踏まえ、ハードウェアの修正と、新しいセンサの取り付け作業を開始。


○11/20 20:00
新しいセンサの取り付けと、PSD周りにコンデンサの取り付けが完了。
動かしてみるとバッテリーがヘタっているようで、すぐに動かなくなる。
半年ぐらいNi-MHを充電していなかったしこんなものかもしれない。
そういえばサーボを動かすとマイコンがリセットするときがあるという問題があったので、電源周りを改良することにする。

その前にまずは昼飯か・・・。

○11/21 01:45
電源周りを改造しようとするも、途中まで作業したところで、昇圧回路の仕様で47uF以上のコンデンサが出力先に使用されていると不安定になることに気付いた。
簡単に改造できない位置に470uFのコンデンサが2つ入っている。
結局改造はやめて泣く泣くもとの状態に戻した。
この4時間ほどの作業は結局無駄になってしまった。
最初からやらずにプログラムを書いていればましになったかもしれないのに・・・。

とりあえず晩御飯はカップラーメンでした。

○11/21 02:45
そういえば10時ごろに先輩がやってきた。
現在見た目で選んだスピードタイプとかいう平タイヤを使用しているのでオドメトリの精度が悪かった。
せっかくだったので、Oリングを使用する方のタイヤを貸してもらったが、Oリングがボロボロだったので使えなかった。
そしたら先輩が現在使用しているタイヤのゴム部分を旋盤で削ってくれた。

先ほどそのタイヤのパラメータ調整を行ってみたところ結構オドメトリがよくなった。
先輩ありがと~。


○11/21 06:15
左手法の仮想壁生成部分のバグが取れない。
行かなくても良い場所に行こうとしてしまう。
あと、缶が無かったら取る作業をしないというプログラムを書こうとしたが、プログラムを深い部分まで書き直さないと無理そうだ。
適当に書いてみたものの、首振り動作の無限ループ。
直さない方が生存時間が延びるだろう。

2年前に書いたプログラムをだましだまし使うのも流石に限界か。
クリッパーで左手法の時点でかなりひどいしな~

今年は8x8の迷路でさえも練習できていないので、長距離移動するとどのようになるかが不安です。

とりあえず今年の変更点
・PSDにコンデンサ付けた
・タイヤ変更、オドメトリを調整
・壁の切れ目でオドメトリを修正(これまではバグで動いていなかった)
・電池が動かないように固定した
・3端子レギュレータを変更(多少効率が良い気がする)
・速度を0.5m/sから0.8m/sにアップ

片付けを含めるともう準備しないといけないので、これでタイムリミット。

後は結果を待つのみです。

これで前日?の更新は終わり。
うまく動けば、結果は後ほどアップします。

頑張れクリッパー!
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