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Kinect ubuntu10.04にlibfreenectをインストールする

12/25追記
最近話題になっているKinectを使って人間検出をやっているのはOpenNI・NITEの方です。
骨格追従をしたいとか思っている人は「Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる」を参照してください。

ただ、現状では台座のモータなどはこちらでしか動かせないようなので、そちらが目的な人はこちらを使って下さい。


Kinectが届いたので、libfreenectのサンプルプログラムを使って遊んでみた。

Kinectのオープンソースドライバlibfreenectをインストールするまでのメモです。
公式ページにここよりも詳しく載っているので、英語を読めるなら公式ページに行った方が良いと思います。

公式ページ OpenKinect project
http://openkinect.org/wiki/Main_Page
インストール方法(Linux, Mac OSX, Windows など)
http://openkinect.org/wiki/Getting_Started


○インストール

自分が使っているのがubuntu10.04なので、ubuntuについてのみ解説。
最適化とか考えなければubuntu用にはバイナリパッケージが用意されているので、その為apt-getでインストールできる。
しかしリポジトリから落としてきて自分でmakeした方が新しいバージョンのライブラリを手に入れることができるので、そっちを自分でmakeすることにする。

以下のコマンドを実行して、インストール
コピペでターミナルに張り付けるだけでインストールが完了します。
まずは必要ライブラリのインストール

sudo apt-get -y install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev


残りは全部まとめてコピペでOK

git clone https://github.com/OpenKinect/libfreenect.git
cd libfreenect
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install
sudo ldconfig /usr/local/lib/



videoグループに自分を追加(YOURNAMEには自分のアカウントを入れる)

$ sudo adduser YOURNAME video

グループに入っているかどうかを確認 videoが表示されたらOK
$ groups YOURNAME

root以外のユーザにkinectにアクセスすることを許可する設定。
こちらも全部コピペでOK

sudo su -
cat << EOF >> /etc/udev/rules.d/51-kinect.rules
# ATTR{product}=="Xbox NUI Motor"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02b0", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Audio"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ad", MODE="0666"
# ATTR{product}=="Xbox NUI Camera"
SUBSYSTEM=="usb", ATTR{idVendor}=="045e", ATTR{idProduct}=="02ae", MODE="0666"
EOF
exit


PCを再起動する。

○動作確認
Kinectをつなぐ。
サンプルプログラムで動作を確認
サンプルプログラムは以下の3つ
・glview // 標準のサンプルプログラム
・cppview // glviewのcpp版
・glpclview // 距離画像の3次元表示プログラム

> glview, cppviewの操作方法
w : 少し上に向ける
s : 水平に向ける
x : 少し下に向ける
f : カメラ表示切り替え(RGB, 赤外カメラ)
1-3 : LED表示色切り替え
4-6 : LED表示色切り替え(点滅)
0 : LED消灯
ESC : 終了

> glpclviewの操作方法
マウスドラッグ:視点移動(回転のみ)
w : 拡大
s : 縮小
ESC : 終了




Ubuntu 9.10以前だと、この方法ではインストールできないようです。~
なぜかcmakeで失敗します。~
おそらくlibusb周りだと思うので、libusbを自分でインストールする必要があるみたいです。
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