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Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる

Linux ubuntu 10.04(32bit) Thinkpad x200環境で、OpenNIを使ってKinectを動かすときのメモ。

一応他にもlibfreenectとかあるけど、こちらはKinectの開発元のPrimeSenseとかOpenCVのWillow Garageが出しているライブラリで、骨格検出とかボーン認識とかまでやってくれるので、これから使うならこちらの方が良いかもしれません。
ただミドルウェアのフレームワークに含まれてしまうので、少々使いづらいですが。


参考ページ
Keyboardmods
ここに書いてあることを日本語にしただけです。
(2010/12/22追記:ドライバの種類を変更しました)

依存ライブラリのインストール


sudo apt-get install git-core cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz



インストール


上から順番にインストールしていって下さい。

OpenNiのインストール


mkdir ~/kinect && cd ~/kinect
git clone https://github.com/OpenNI/OpenNI.git
cd OpenNI/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install


Kinectドライバのインストール


cd ~/kinect/
git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

Kiect用のドライバは複数あります。
動かない場合は「OpenNI用Kinectドライバの種類」を読んで他のドライバを試して見て下さい。

NITEのインストール


cd ~/kinect
wget http://downloads.primesense.com/NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2

もしくは
NITEダウンロードページから自分の環境にあったNITEをダウンロードし、~/kinectディレクトリに入れる。
バージョン変わっていたらそのバージョンに合わせて以下を実行

cd ~/kinect
tar -xf NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17.tar.bz2
cd NITE-Bin-Ubuntu-x86-1.3.0.17
sudo ./install.bash

このときキーを求められるので、公式ページに書いてあるキー「0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4=」を入れる。

これが終わったらxmlファイルの編集
Dataディレクトリ内のSample-User.xml Sample-Scene.xml and Sample-Tracking.xmlのライセンスを書き換える。
最初は何故か書き込み権限が無いので注意!

chmod 664 Data/*
gedit Data/*
3つのファイルとも以下の通りに置き換える
3行目くらい ライセンスの書き換え
 <License vendor="PrimeSense" key="0KOIk2JeIBYClPWVnMoRKn5cdY4="/>
17行目くらい データサイズの書き換え
 <MapOutputMode xRes="640" yRes="480" FPS="30"/>



これでインストールは完了です。
Kinectをすでにつないでいた場合は一度抜き差しした方が良いかもしれません。

動作確認


NITEの中にサンプルプログラムがあるので、それを実行します。

cd ~/kinect/Nite-1.3.0.17/Samples/Bin


基本的な使い方として、以下のようになっています。
・手認識だと手を振ると認識
・骨格認識だと、基本姿勢(手を上に上げる感じの姿勢)
・Escキーで終了

Sample-Boxes


3つのボックスを選択できるサンプル
左右:カーソルの移動。
上:選択
前:キャンセル

Sample-TrackPad


2次元選択のサンプル

Sample-CircleControl


円移動の検出サンプル。
手を振って枠が緑色になったら円検出開始。
その状態で手を何回転かさせると円が青色になって線が回転します。

Sample-PointViewer


手を振ると、手で線が描ける

Sample-Players


骨格トラッキングのサンプル。
2~3m離れて基本姿勢を取って何秒間か待つと骨格トラッキングを開始する


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コメント
非公開コメント

Ubuntuでキネクトが動けばいろいろ面白事ができそうですね。良い事を聞きました。

2010-12-14 10:10 │ from tuedaURL

OpenRTMを使ってkinectを動かしていたのですが、OpenNIでも動かしてみたいと思っていたところ、こちらの記事を発見し、非常に参考になりました。

2010-12-15 13:34 │ from kuniURL

承認待ちコメント

このコメントは管理者の承認待ちです

2013-10-04 15:00 │ from URL

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[コンピュータ][メモ][ubuntu][kinect]Ubuntu10.04でkinect

以下を参考にやってみる TK’s HP - Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる 必要なものを入れる $ sudo aptitude install cmake libglut3-dev pkg-config build-essential libxmu-dev libxi-dev libusb-1.0-0-dev doxygen graphviz OpenNI $ mkdir ~/loca

2011-01-18 11:22 │ from unpushの日記

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