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OpenNI用Kinectドライバの種類

このページはKinect単体のドライバの紹介です。
Kinectドライバを入れるだけでは骨格追従とかをやっているOpenNI・NITEは動かないので以下を参考にしてOpenNI・Niteライブラリをインストールして下さい。

Windowsでのインストール方法は Kinect1 -OpenNI導入-
Macでのインストール方法は 「OpenNI and SensorKinect driver for Mac」がやっと動いた
Linuxでのインストールの方法は Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる
をとかを参照して下さい。

○Kinectドライバ
ぱっと探しただけでも現在OpenNIに使用できるドライバが5つ存在している。
(12/25追記:増えました)

 ・boilerbots
 ・avin
 ・ros
 ・roxlu
 ・yosilove
の5つ。

ドライバの関係はココで見ることができる。

boilerbots
当初このブログで紹介していたドライバ
とりあえずUbuntu10.04(32bit)で動いたので紹介していた。
この時点では他のドライバが私の環境で動いていなかった。
(rosドライバは知らなかった)

README中で自分で「This is a quick and dirty hack I made to prove that it can be done.」といっており、動作確認だけしたのでもう更新されない可能性がある。

avin
Windows環境で動くドライバで、日本語のページではほとんどこのドライバをインストールしているっぽい。
工場出荷時のパラメータを読み込めるらしく、自分で書かずとも距離画像とRGB画像を重ねることができる。
しかし、何故か私の環境だとうまく動かない。

ソースコードを改変したら動くようになった。

ros
Linuxで動くドライバ。(たぶんWindowsでも)
OpenNIを出しているWillowGarageのROS系ドライバであることから、公式のドライバとも言える。
たぶんメンテナの人数が多いので、これからの更新に期待できる。
またavinの更新もマージしているっぽいので、こちらを使った方が良いと思われる。

roxlu,yosilove
たぶんMacOSX用のドライバ


結論としては、これからの更新を考えると公式っぽいrosドライバを使用するのが良さそう。



以下、各ドライバのLinuxでのインストール方法
ドライバのインストール
Linuxでの全体のインストールの流れは「Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる」を参照して下さい。

●boilerbotsドライバのインストール

git clone https://github.com/boilerbots/Sensor.git
cd Sensor
git checkout kinect
cd Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install



●avinドライバのインストール
無理矢理動くようにしています。
あまり綺麗な方法では無いので注意!

git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Source/XnDeviceSensorV2/
gedit XnDeviceSensorIO.cpp
 37行目:#define XN_SENSOR_VENDOR_ID 0x045E
 41行目:#define XN_SENSOR_6_0_PRODUCT_ID 0x02AE
 に書き換える
cd ../../Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install



●rosドライバのインストール

git clone https://github.com/ros-pkg-git/Sensor.git
cd Sensor/Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install


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記事に間違いなどがあればすぐに訂正いたしますので、コメントしてください。
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