OpenNI用Kinectドライバの種類

このページはKinect単体のドライバの紹介です。
Kinect ドライバを入れるだけでは骨格追従とかをやっているOpenNI・NITEは動かないので以下を参考にしてOpenNI・Niteライブラリをインストールして下さい。

Windowsでのインストール方法は　Kinect1 -OpenNI導入-
Macでのインストール方法は　「OpenNI and SensorKinect driver for Mac」がやっと動いた
Linuxでのインストールの方法は　Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる
をとかを参照して下さい。

○Kinectドライバ
ぱっと探しただけでも現在OpenNIに使用できるドライバが５つ存在している。
(12/25追記：増えました)

　・boilerbots
　・avin
　・ros
　・roxlu
　・yosilove
の５つ。

各ドライバの関係はココで見ることができる。

●boilerbots
当初このブログで紹介していたドライバ。
とりあえずUbuntu10.04(32bit)で動いたので紹介していた。
この時点では他のドライバが私の環境で動いていなかった。
（rosドライバは知らなかった）

README中で自分で「This is a quick and dirty hack I made to prove that it can be done.」といっており、動作確認だけしたのでもう更新されない可能性がある。

●avin
Windows環境で動くドライバで、日本語のページではほとんどこのドライバをインストールしているっぽい。
工場出荷時のパラメータを読み込めるらしく、自分で書かずとも距離画像とRGB画像を重ねることができる。
しかし、何故か私の環境だとうまく動かない。

ソースコードを改変したら動くようになった。

●ros
Linuxで動くドライバ。（たぶんWindowsでも）
OpenNIを出しているWillowGarageのROS系ドライバであることから、公式のドライバとも言える。
たぶんメンテナの人数が多いので、これからの更新に期待できる。
またavinの更新もマージしているっぽいので、こちらを使った方が良いと思われる。

●roxlu,yosilove
たぶんMacOSX用のドライバ

結論としては、これからの更新を考えると公式っぽいrosドライバを使用するのが良さそう。

以下、各ドライバのLinuxでのインストール方法

○ドライバのインストール
Linuxでの全体のインストールの流れは「Linux Ubuntu 10.04でOpenNIを使ってKinectを動かしてみる」を参照して下さい。

●boilerbotsドライバのインストール

git clone https://github.com/boilerbots/Sensor.git
cd Sensor
git checkout kinect
cd Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

●avinドライバのインストール
無理矢理動くようにしています。
あまり綺麗な方法では無いので注意！

git clone https://github.com/avin2/SensorKinect.git
cd SensorKinect/Source/XnDeviceSensorV2/
gedit XnDeviceSensorIO.cpp
　37行目：#define XN_SENSOR_VENDOR_ID 0x045E
　41行目：#define XN_SENSOR_6_0_PRODUCT_ID 0x02AE
　に書き換える
cd ../../Platform/Linux-x86/Build
make && sudo make install

●rosドライバのインストール