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つくばチャレンジ2010シンポジウム「つくばチャレンジ2011の計画」

つくばチャレンジ2010シンポジウムで発表された「つくばチャレンジ2011の計画­」のビデオです。
15分にまとめるために少し編集していますので、意図した発言とは違うように聞こえる可能性もあります。
また、あくまでも計画ですので、実際のつくばチャレンジはこれとは違ったルールになる可能性­があるので注意して下さい。


つくばチャレンジ2011


簡単にまとめるとつくばチャレンジ2011では以下のことを計画しているようです。

○これまでと同じ技術の利用
・スタートはつくばエキスポセンター
・途中までは2009、2010と同じコース

○新たなチャレンジ
・分岐ではどちらにいっても良いことにしたい
・広場ではどこを通っても良い
・できるだけ実環境で、道がふさがれていても他のところから通ることができるならば、そのまま
・エレベータへ乗って移動

まあ、計画でしかなく警察とも交渉しないといけないので、どこまで実現されるか不明ですが。


現在の内容でのつくばチャレンジは2011で終了ですので、屋外での移動ロボット技術に興味がある人は参加すると良いかもしれませんね。

個人的な意見


ちなみに、個人的に来年の難しいと思っていることです。

・公園の広場を通ること
・つくばセンター周辺の広場を通ること
の2つ。

「広場を通る」ということが来年の一番難しいことではないでしょうか。
人間からすると、広いところを通るのは結構簡単で、狭い道を通ることは簡単です。
しかし、人間と違ってロボットの視野は狭く、逆に精密なコントロールは得意です。
そのため、広場だとロボットにとっては何も見えない(暗闇の中で歩く)状況が続くので、自分の位置を見失ってしまいます。
逆にエレベータに乗るなどといった周りが見えている状態でなら、簡単こなすことができます。

まあ、エレベータに乗るといっても、自分が何階にいるかを知ることは大変ですが。
その部分は人間がやっていいとことになる期待しています。

GPSについて


ちなみに、広場はGPSを使えば簡単じゃんとか思った人がいるかもしれません。
しかし、GPSは精度が良くて2~3m(RTK-GPSとか使えば数cm単位で出るかもしれませんが、高価です)。
しかもときどき間違えます。

ロボットが道を間違えずに完走するには、主観ですが、大体50cmくらいの精度での自己位置が必要となる気がします。
安いGPS(といっても一般の感覚からいうとかなり高い)だけでは、結局完走することは難しい気がします。


ちなみにですが、完走チームの話を聞いていると、ほとんどGPSは使っていないようです。
○GPSを使っていないチーム
・電気通信大学 知能システム学講座(2010完走) :
・筑波大学知能ロボット研究室 屋外組(2007,2010完走) : 2009までRTK-GPSを使用
・千葉工業大学 fuRo アウトドア部(2009,2010完走) :
・富士ソフト/ 筑波大学MRIM プロジェクト(2009,2010完走):
・Scuderia Frola AIST(2010完走) :
・宇都宮大学 尾崎研究室(2009完走):
・筑波大学知能ロボット研究室 つくろぼ(2007完走):

○GPSを使っているチーム
・防衛大学校 情報工学科 ロボット工学研究室(2010完走) :RTK-GPS(ただしほとんど使用していない)
・日立製作所 機械研究所(2009,2010完走) : DGPS(どの程度信頼しているか不明)
・東北大学田所研(2009完走) : DGPS(2009は地図作成にのみ使用。2010は自律走行時にも使用)
・ヤマハ発動機 つくばチャレンジタスクフォース(2008完走): DGPS
・金沢工業大学(2007完走): GPSあり

完走チーム累計16チーム中7チームとGPSを使用しているのは半分もいません。
完全にGPSだよりで完走したのはヤマハ発動機ぐらいでしょうか。
他のチームは(一応ヤマハもですが)複数のセンサ情報を組み合わせて完走しています。
また筑波大学(屋外組)はGPSありからGPSなしに切り替えて完走しています。

やはりGPSはもともと航空・船舶向けのセンサであり、市街地でロボットが(&つくばチャレンジの高さ1.5m制限で)使うにはあまり向かないかもしれません。


一応完走したチームの特徴は
・良いオドメトリ
・測域センサによるマップマッチング
がベースとなって、その他の技術を組み合わせているような気がします。

つくばチャレンジは「コンテスト」ではなく「チャレンジ」なので、みなと同じ方法を使うと「コンテスト」になってしまいます。GPSのみを使うだけでも十分にチャレンジとなるので、やってみる価値はあると思います。
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