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つくばチャレンジ2011ファイナルの結果

昨日はつくばチャレンジ2011のファイナル走行でした。
公式ページ : つくばチャレンジ2011

トライアル走行を突破した23チーム+おしかった1チームよる走行実験です。

完走できたのは6チームでした。

・8 群馬大学太田研・ミツバチーム MG11
・16 筑波大学知能ロボット研究室ぺですとりあん る~ぷ
・24 防衛大学校 滝田研究室 Smart Dump 5
・28 宇都宮大学 尾崎研究室 チームA MAUV
・31 千葉工業大学 fuRo アウトドア部 Papyrus Ⅲ
・35 Scuderia Frola AIST Marcus



これまでの実験でも安定して完走していたチームが完走できた感じの結果でした。

全体の結果の写真を貼っておきます。
tc2011-f2.jpgtc2011-f1.jpg
左:到達位置に登録番号を張ったボード
右: 到達距離と到達時間



以下、完走したチームの紹介とかです。


完走チームの紹介


8 群馬大学太田研・ミツバチーム MG11

tc2011-f-8.jpg
独立2輪駆動によって引っ張るタイプのトレーラ型の機構のロボット。
レーザースキャナによる上向きと水平のマップマッチングを併用した自己位置推定系によって走行。
カメラを搭載しているが、使用してないらしい。


16 筑波大学知能ロボット研究室ぺですとりあん る~ぷ

tc2011-f-16.jpg
独立2輪駆動型のロボット。
サスペンションがついていないので、段差などで跳ねていた。
その割にはジャイロや地磁気センサなどもついていないので、完走したチームの中ではオドメトリ精度は最も悪いと思われる。
自己位置推定は、水平に取り付けたレーザスキャナのマップマッチングがメインで、下向きのレーザスキャナによって得られる反射強度をパーティクルフィルタによって組み合わせて行っている。
前向ディスプレイにキャラクターが表示されており、いろいろと切り替わっていた。


24 防衛大学校 滝田研究室 Smart Dump 5

tc2011-f-24.jpg
完走したチームの中で唯一のステアリング型のロボット。
昨年から新たにレーザースキャナを陽動させて3次元にスキャンを行っていた。
自己位置推定はおそらく昨年のままで、水平レーザースキャナによるマップマッチングがメイン。
GPSを使用しており、カルマンフィルタで融合しているはず(昨年のままなら)。
全ロボットの中で最も高速に動作しており、障害物回避も滑らかだった。


28 宇都宮大学 尾崎研究室 チームA MAUV

tc2011-f-28.jpg
独立2輪駆動型のロボット。
人が2人乗っても走行できるように設計しているらしい。
そのため完走したロボットの中では最も大きいサイズ。
このサイズでエレベータに入ったりスロープを登ったのは純粋にすごいと思う。
自己位置推定には地磁気をメインに用いており、ユニーク。


31 千葉工業大学 fuRo アウトドア部 Papyrus Ⅲ

tc2011-f-31.jpg
独立2輪駆動型のロボット。
つくばチャレンジで唯一の3年連続完走チーム。
自己位置推定は2次元レーザースキャナの揺動による3次元計測で得たデータを使ってマップマッチングを行っているらしい。
基本的にあらかじめ計画された経路を走行するタイプで、前に障害物があると一度止まって経路計画を行っていた。
カメラは良いカメラを搭載しているわりにはデータ取り専用で、使っていないらしい。


35 Scuderia Frola AIST Marcus

tc2011-f-35.jpg
産総研のロボット。
ロボットのベースに電動車いすを使用している。
つくばの特区にも参加しているだけあって、安定して走行していた。
ロボット上部にレーザースキャナーを搭載しており、おそらくそれで自己位置推定も行っている。
昨年の同じならパーティクルフィルタ。
スロープでも平地と変わらない速度で走行しており、速かった。




今年でつくばチャレンジも5年目を迎え、一旦終了となります。
しかし、つくば市長は来年以降の開催に積極的なので、もしも良い課題があるなら開催されると思います。
おもしろいチャレンジなので、是非続けてもらいたいですね。

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