MiKulipper日記 システム構成 - TK's HP

TK's HP ホーム » スポンサー広告 » MClipper » MiKulipper日記 システム構成

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

MiKulipper日記 システム構成

MiKulipperのシステム構成を考えてみた。

といってもクリッパーに外装をつけるだけなのでまんまマイクロクリッパー。
システム構成

とりあえずアームは2軸にしてみた。

一応考えとしてはクリッパーに
   ・ネギを振らせる
   ・「ぽっぴっぽー」を踊らせる
   ・野菜ジュースを注がせる
をやるつもりなので最低3軸のアームは欲しい。

しかし実際に野菜ジュースをアームで支えるとなると機構的に強度を保つことが難しい。
今回は諦めて2軸にすることにします。
2軸あればどうにか野菜ジュースをこぼさずに回転できるはずなので。



ここからは真面目にクリッパーの話

モータ
モータはいつも通り制御がラクなステッピングモータ。
車体が大きくなってしいますが予算が無いので使いまわしです。


センサ
缶センサ
缶用のセンサは秋月に売っている「GP2Y0AYK」を4つ使用します。
去年の3つより1つ増やすことにしました。
前向きの缶センサを2つにすることで正確に缶をつかめるのではないかと考えています。

壁センサ
壁検出用センサはPSDを使うことにしました。
多少値が張りますが、一般的な赤外センサと違って明るさではなく距離が分かりますからね。
更新間隔が多少遅いですが、気にしません。
LEDの駆動回路やフォトトランジスタの増幅回路を作るのが面倒だったというのもあります。


電源
電源は前のロボットから大幅に変更しました。
単4電池9本(10.8V)から単3電池4本(4.8V)にしました。
こちらの方が電流容量が大きいので、電源が落ちるということが防げると考えています。
4.8Vだとマイコンやモータの電源としてはだめなので、一旦DCDCに入れて昇圧します。
マイコン用は6Vに昇圧後、3端子レギュレータで5Vにして扱います。

モータ用は12V~20Vくらいまで昇圧します。
ステッピングモータは高い電圧をかけた方が高速に応答しますので、できるだけ高くしようと考えています。


マイコン
マイコンはいつも通りSH-Tinyを使用します。
アルファプロジェクトのSTK-7125。
理由は[TK]って文字が入っているから(笑。

ロボコンに十分なスペックを持っているので結構便利です。



以上を組み合わせて作っていく予定です。
8月中に車体は完成させたいな~。
関連記事
記事に間違いなどがあればすぐに訂正いたしますので、コメントしてください。
コメント
非公開コメント

トラックバック

http://tclip.blog.fc2.com/tb.php/36-c3d18158

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。