Mikulipper日記 プログラム開始 - TK's HP

TK's HP ホーム » スポンサー広告 » MClipper » Mikulipper日記 プログラム開始

スポンサーサイト

上記の広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。
新しい記事を書く事で広告が消せます。

Mikulipper日記 プログラム開始

今日からクリッパーのプログラムを開始します。
大会明日ですが、とりあえず間に合わせます。

昨日までの理由でちょっと凹んでいるのでどれくらい頑張るかは知りませんが。


去年のプログラムをできるだけベースにする予定だったのですが、今見たらオドメトリ計算に無駄に行列を使っていてマイコンでやるには遅い。しかも去年のうちに速度が変わると位置計算が狂うというバグが報告されているのでそこから修正しないといけないですしね。

あと座標系が90°くらい現在と違うし。


やることは沢山あるので一つずつ片付けていきたいと思います。

以下作業風景です。


せっかくなのでリアルタイムで追記していくことにした。

------------------------
2009/11/22 19:06
オドメトリ計算で100倍くらい値が違う・・・。
何故だ???

と思っていたらモータ制御をONにする関数内でパルス値をリセットしていた。
オドメトリは5msecでの呼び出し、モータ制御ONは1msec以下。
値が違うのは当然ですね。

去年のプログラムも同様だったので、つまりバグを持っていたということ。
去年からなんかオドメトリが狂うな~と思っていたらこれが原因だったのか。

これで多少はましにはなるはず


------------------------
2009/11/22 22:07
直線追従プログラムおよびその場回転プログラムの完成。
壁トレースはこのプログラムがベースになります。

壁トレースは今年は自己位置ベースの直線追従だから、これからセンサ情報から自己位置を推定するという作業となります。

0:00までには完成させたい


------------------------
2009/11/23 00:38
やっぱり新しくプログラム書くのは間に合わない。
座標系や走行系のベースプログラムを変更していてはアルゴリズムに手をつけることができない。新しいプログラムを書くことはあきらめることにする。

去年のプログラムを多少修正で対応することにする。
さっき見つけたバグを修正することと、自己位置修正の方法の追加で走行はましになるはず。


------------------------
2009/11/23 02:32
電池が死んでる・・・。
2セット交換しながら使用していたのだが、電池がひとつ死んでいる。
今日初めての交換で気付いた。
10分持たない。

片方はたぶん大丈夫だと思うが、両方死んでいたら大会は明日なので、もうどうしようもない。どちらにせよ一つの電池が充電終わるまでロボットを動かせないのでデバッグの効率が下がってしまう。

本当に間に合うのだろうか?

いや、間に合わせる。


------------------------
2009/11/23 04:36
眠い・・・。

オドメトリのパラメータ調整だけで相当調子が良くなりました。
去年よりも圧倒的に動きがスムースで見ていて安心できます。
今年取り入れた自己位置修正アルゴリズムよりもこちらの方が効いている感じです。
去年のうちにやっておくべきでした。

しかしこれ以上作業するとバグを量産しそうで怖い。
現時点でバグだらけで途中復帰できませんが。

後は途中で復帰できるようにリセット関数の修正です。


------------------------
2009/11/23 05:23
オドメトリが安定しない。
さっきパラメータを合わせたばかりなのにもうずれ始めた。

たぶん原因はタイヤ。幅広のタイヤを使っているのだが、どうにも接地面が安定しないようで回転方向によくずれる。とりあえず微妙に角が立っているのでそこを削り落とす修正をする。
やっぱ見た目だけで選ぶんじゃなかった。
関連記事
記事に間違いなどがあればすぐに訂正いたしますので、コメントしてください。
コメント
非公開コメント

トラックバック

http://tclip.blog.fc2.com/tb.php/58-01d07ac0

上記広告は1ヶ月以上更新のないブログに表示されています。新しい記事を書くことで広告を消せます。