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第1回マイクロマウス世界大会の動画

研究室に第1回マイクロマウス世界大会の動画が落ちていたので、せっかくなので公開します。

つくば万博でやっていたようです。

結構貴重な動画な気がする。

短い紹介ムービー




詳しい紹介ムービー






田代さんのマイクロマウスの紹介シーンは必見です。

⇒ 続きを読む 第1回マイクロマウス世界大会の動画

gnuplotでオドメトリ表示

gnuplotを使ってオドメトリを方向付きで表示したいときの方法です。
gnuplotのvector表示を使用して、角度を表現します。

オドメトリの描画に向きがあると分かりやすいか?
と言われると、細かくなりすぎて分かりづらい場合も多いですが、時々向きが欲しくなるので、載せておきます。

⇒ 続きを読む gnuplotでオドメトリ表示

つくばチャレンジ2011ファイナルの結果

昨日はつくばチャレンジ2011のファイナル走行でした。
公式ページ : つくばチャレンジ2011

トライアル走行を突破した23チーム+おしかった1チームよる走行実験です。

完走できたのは6チームでした。

・8 群馬大学太田研・ミツバチーム MG11
・16 筑波大学知能ロボット研究室ぺですとりあん る~ぷ
・24 防衛大学校 滝田研究室 Smart Dump 5
・28 宇都宮大学 尾崎研究室 チームA MAUV
・31 千葉工業大学 fuRo アウトドア部 Papyrus Ⅲ
・35 Scuderia Frola AIST Marcus



これまでの実験でも安定して完走していたチームが完走できた感じの結果でした。

全体の結果の写真を貼っておきます。
tc2011-f2.jpgtc2011-f1.jpg
左:到達位置に登録番号を張ったボード
右: 到達距離と到達時間



以下、完走したチームの紹介とかです。


⇒ 続きを読む つくばチャレンジ2011ファイナルの結果

つくばチャレンジ2011トライアルの結果

今日はつくばチャレンジのトライアル走行でした。

つくばチャレンジは約1.4kmにわたって屋外実環境でロボットを自律的に走行される技術チャレンジです。
普通のロボコンとかと違って、研究的な要素が強いので、見るだけではまったく何をやっているかわかりません。
しかもロボットはただ走るだけです。

が、人がいる屋外環境を走るだけでもロボットにとっては難しいので、やっていることの技術レベルは世界的に見てもかなり高い方だと思います。

公式HP つくばチャレンジ2011


とりあえず、結果の写真だけ貼り付けておきます。
最終的な結果が出る少し前に写真を撮ったので、若干違うかもしれません。
正確な情報は公式HPを参照してください。

トライアルの結果
tc2011-t1.jpg tc2011-t3.jpg tc2011-t2.jpg

左:到達位置に登録番号を張ったボード
中央:出走順 1~35番までの結果
右: 出走順 36~69番の結果

合計で23チームがトライアルを突破しました。
明日のファイナルではこの23チーム+惜しかった2チームの計25台が出走します。


以下、今日の結果と明日の見どころなどです。

⇒ 続きを読む つくばチャレンジ2011トライアルの結果

Ubuntu 11.10 Linux Kernel 3.0 でKinectを使ってみたい

Linux kernel 3.0で、Kinectのドライバがデフォルトで入っているらしい

気になって自分のPCを調べたところ、気にしていたわけではないですが、kernel3.0が入っていたので、試してみることにしました。

調べた結論としては、KinectがWebカメラとして使えるようになっているようです。
ただし、2011/11/1現在は、RGB画像とIR画像は取得できますが、Depth画像は取得できないようです。
参考URL:http://www.phoronix.com/scan.php?page=news_item&px=OTQ4Ng

Webカメラとして使えるということは、特別なライブラリ(OpenKinectやOpenNI)を使わなくても、普通のWebカメラを読み込むことができるソフトで、Kinectが使用できるようになります。
普通のWebカメラを読み込むことができるソフトならKinectから画像読み込むことができるので、ちょっとだけKinectの画像を見てみたり、OpenCVなどといった画像処理系のライブラリと簡単に組み合わせることができるようになるので、これまで以上にDepth画像が身近な存在になる可能性があります。

まあ、現状ではDepth画像が取れないので、ただのWebカメラと同じでしかありませんが。


以下試した内容です。
といっても、普通のWebカメラ読み込みソフトで表示してみただけですので、期待しないでください。

⇒ 続きを読む Ubuntu 11.10 Linux Kernel 3.0 でKinectを使ってみたい

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